お客様から感謝の言葉をいただけたときはやりがいを感じます。
とあるシステムの設計前にお客様の職場にお邪魔し、現状の業務内容を確認していたところ、日常業務なのにとても時間と手間がかかる作業があり、どうにかできないか、とご相談を受けたことがありました。
そこで数クリックで手間のかかる作業が終わるような機能を設計・製作し、その機能をお客様に触っていただいた際、日常業務の作業時間が短縮できる、と感謝されたときはとても嬉しく、やりがいを感じたのを覚えています。
他にも仕様の調整をする際、自分が想定している方向に進んだときや、自分がまとめている部分について問題なく進められた時なんかにも感じます。